Wieś Mokrsko pojawia się po raz pierwszy w dokumentach w roku 1306. Jej właścicielami byli wówczas: Piotr Jelita, kasztelan sandomierski i Tomisław, brat Piotra, wojewoda krakowski. Pierwsza rezydencja Jelitczyków znajdowała się w Mokrsku Dolnym. Było to tak zwane „grodzisko stożkowate”, położone około 150 metrów od kościoła. Gródek datowany jest na 2. połowę XIII stulecia; w roku 1355 gościł tu król Kazimierz, podpisując podczas pobytu dokument dla klasztoru na Św. Krzyżu. Gródek przestał być użytkowany po wybudowaniu nowego zamku w Mokrsku Górnym.
Nowy zamek zbudowano na prawym brzegu Nidy, pośród podmokłych łąk, na sztucznie usypanej platformie. Pewnie uważano, że stary gródek jest niewygodny a także zbyt mało reprezentacyjny, nie można więc wykluczyć, że inspiracją do budowy nowego zamku stał się właśnie pobyt w Mokrsku króla. Fundatorem nowej siedziby był jeden z synów Piotra: Florian, biskup krakowski lub Klemens, radomski kasztelan. Dokładnej daty budowy nie znamy, ale najprawdopodobniej były to lata 60. albo 70. XIV stulecia, skoro w roku 1384 dworski kapelan pełnił religijną posługę w zamkowej kaplicy.
Mokrscy herbu jelita władali zamkiem do roku 1509. Potem obiekt bardzo często zmieniał właścicieli. W roku 1531 kupiła go królowa Bona i zapewne w jej imieniu i na jej koszt Piotr Kmita (który nigdy nie był właścicielem Mokrska) dokonał renesansowej przebudowy obiektu. W roku 1540, co wynika z dokumentów, właścicielami zamku są już Secygniowscy. Potem Giebułtowscy, Chełmscy, Ksiąscy, Dembińscy. Do roku 1854 właścicielką zamku była Antonina Stoińska, ale wówczas był on już właściwie ruiną. Rezydencją być przestał już kilkadziesiąt lat wcześniej, na przełomie XVIII I XIX stulecia.
Dzisiejsze ruiny pochodzą z czasów renesansowej przebudowy, kiedy założenie składało się z zamku właściwego, położonego na kępie i oblanego fosą oraz z przedzamcza. Zamek właściwy miał rzut prostokąta o wymiarach ok. 25 na 45 metrów. W jego zachodniej części wznosił się jednotraktowy dom mieszkalny, podpiwniczony, trzykondygnacyjny. Poszczególne kondygnacje miały po trzy kwadratowe pomieszczenia. Tylko drugie piętro miało inny podział, gdyż była tu duża sala reprezentacyjna i „boczny” pokój. Piwnice i parter nakryte były sklepieniami kolebkowymi, wyżej były belkowe stropy. Pomieszczenia „domu” dostępne były z zewnętrznych ganków i schodów – chociaż zachowały się także ślady wewnętrznych schodów, umieszczonych w grubości jednego z murów.
Dziedziniec, w planie prawie kwadratowy, z trzech pozostałych stron otaczał mur. W południowej kurtynie znajdowała się brama, umieszczona w wysuniętej na zewnątrz kwadratowej wieży. W okresie pomiędzy połową wieku XVI a początkiem XVII, po obu stronach wieży dobudowano jednotraktowe skrzydło południowe. Ostatnie prace budowlane, jakie prowadzono w zamku, polegały na podwyższeniu murów, a stało się to w 3. ćwierci XVII stulecia.
Do naszych czasów z zamku zachowało się niezbyt wiele. Najwięcej pozostało z wschodniej ściany domu mieszkalnego (tej od dziedzińca), zachowały się też fragmenty ścian poprzecznych domu ze śladami sklepień oraz północno-wschodni narożnik murów obwodowych. Z detali architektonicznych zachowały się częściowo renesansowe obramienia okien, podobne do wawelskich. Podobieństwu temu nie należy się dziwić, skoro o kierowanie pracami „podejrzany” jest mistrz Benedykt, pracujący dla króla na Wawelu.