Lokacja miasta Opoczna nastąpiła w czasach Kazimierza Wielkiego, najpierw na prawie średzkim około 1347 roku, zamienionym w roku 1365 na prawo magdeburskie. Jedną z przyczyn „awansowania” Opoczna na nowe, lepsze warunki, było jego dogodne położenie, gdyż tu właśnie przecinały się szlaki handlowe ze Lwowa do Torunia i z Włodzimierza Wołyńskiego do Wrocławia. Miasto rozplanowano nadając mu prostokątny, regularny układ, podobny jak miały inne miasta kazimierzowskie: Olkusz i Łęczyca. W południowo-zachodnim narożniku założenia miejskiego usytuowano zamek, którego system fortyfikacyjny połączony był z miejskim.
Z gotyckiego zamku wzniesionego z kamienia – podobnie jak miejskie mury – około połowy XIV stulecia prawie nic nie pozostało. Akwarela z Albumu Stronczyńskiego z około roku 1850 przedstawia szczątki zamku w postaci narożnika z ostrołukowym otworem bramnym i jest to jedyny materiał ikonograficzny pokazujący fragment dawnej zamkowej bryły. Drugim – tym razem w formie planu – jest materiał z roku 1820 ukazujący rozplanowanie południowo-zachodniej części miasta, a więc tej, gdzie znajdował się zamek. Widać na nim niektóre, zamkowe budowle, a przede wszystkim budynek w kształcie litery L obok którego, tak przynajmniej wynika z napisu na planie, znajduje się dziedziniec zamkowy. Jest tu także prostokątny obiekt stojący w linii fortyfikacji, w którym odnaleźć można opisywaną w lustracji z 1620 Wieżę Szlachecką. Wieża ta stała w miejscu geometrycznego „przecięcia się” zamkowych murów z murami miejskimi.
Zamek był siedzibą starosty oraz króla, podczas jego pobytu w tej części państwa- opoczyńskich starostów dokumenty wymieniają już od roku 1399. W wieku XVI zamek uległ zniszczeniu i był nie zamieszkały. Odbudowano go w roku 1599, a ze wspomnianej już lustracji z roku 1620, stanowiącej raport o stanie zamku wynika, że było tu kilka pokojów, grodzka kancelaria, mieszkanie burgrabiego oraz wieża Szlachecka, z jakichś przyczyn nie posiadająca schodów. Przy okazji odbudowy zmianie uległ układ funkcjonalno-komunikacyjny zamku – przebita została brama, prowadząca bezpośrednio z zamku na zewnątrz, w kierunku południowym, ku Krakowskiemu Przedmieściu.
Fatalny w skutkach dla opoczyńskiego zamku stał się najazd Szwedów. W Słowniku Geograficznym Królestwa Polskiego czytamy: „…zbliżył się Jan Kazimierz pod Opoczno 1655 r. gdzie się znajdował marszałek Wittenberg. Uderzono 12 września na Szwedów, pasących rozsiodłane konie nad brzegiem rzeki. Wielkąby poniósł nieprzyjaciel klęskę, gdyby król nadesłał był posiłki”. Niestety, posiłków nie było, Szwedzi klęski nie ponieśli, a zamek zniszczyli.
Zamek odbudowany został w roku 1874, z częściowym wykorzystaniem starych fundamentów i częściowo piwnic (podobno zachowały się trzy sklepione pomieszczenia), ale całkowicie zatracił jakiekolwiek cechy stylowe. Wyremontowany gmach przeznaczono dla potrzeb urzędu powiatowego. Gdy w roku 1927 przystąpiono do następnej restauracji obiektu – według projektu architekta Majewskiego – poczynano sobie jeszcze swobodniej. Zamek wzbogacił się o pseudo-renesansową attykę, boniowane portale, a od ogrodu o werandę podpartą słupkami. Zlokalizowano w nim szpital. Podczas okupacji Niemcy (wytyczając szosę na Radom) wyburzyli część zachodniej elewacji i wykonali w niej arkady. Po wojnie urządzono w zamku Muzeum Regionalne.