Historia Wąchocka jako osady a potem miasta, nierozerwalnie łączy się z historią wąchockiego opactwa. Według zapisków Długosza, krakowski biskup Gedko uposażył w roku 1179 ufundowany przez siebie klasztor cystersów. W roku 1241, a później w 1260, Tatarzy zniszczyli klasztor i jego dobytek, zakonników zaś wymordowali. Pomoc książąt w odbudowie po obu tych najazdach sprawiła, że klasztor stał się właścicielem rozległych i dobrze zagospodarowanych dóbr. Ukoronowaniem wspólnych wysiłków: klasztoru i książąt, stało się w roku 1275 nadanie osadzie przez Bolesława Wstydliwego prawa średzkiego. W momencie uzyskania prawa średzkiego, w sąsiedztwie opactwa istniało już i działało targowisko, co najmniej jako miejsce sprzedaży soli, otrzymywanej przez klasztor z krakowskich żup, na podstawie przywileju z roku 1249.
W okolicy Wąchocka zaczął rozwijać się przemysł górniczy, gdyż – jak pisze ksiądz Wiśniewski – „Bolesław Wstydliwy chcąc zachęcić zakonników do górnictwa, obiecuje im trzecią część ze znalezionych w Krakowskiem i Sandomierskiem: soli, ołowiu i miedzi”. Oprócz szybów powstają też kuźnice zatrudniające okoliczną ludność. W roku 1454 Kazimierz Jagiellończyk wieś Wanchoczko sąsiadującą z opactwem przekształca w miasto. Miasto powstaje na gruntach przyklasztornych, w pewnym oddaleniu od dawnego Wąchocka, który z czasem otrzyma nazwę Wielkiej Wsi. Miasto Wąchock, prócz prawa magdeburskiego otrzymało od króla przywilej na targi w każdy wtorek i jarmark na św. Jana Chrzciciela. Jan Długosz pisze o Wąchocku, jako o mieście nad rzeką Kamienną, z rozległymi – choć nie pomierzonymi – rolami miejskimi, z klasztornym folwarkiem i wójtostwem opierającym się na dwóch łanach. Na podstawie opłacanego w latach 1504-38 szosu, wynoszącego nie więcej niż 2 – 4 grzywny, można przyjąć, że w mieście mieszkało co najwyżej 500 mieszkańców.
Na początku XVI stulecia księgi odnotowują tu nazwiska 5 kuźników. Opierając się na miejscowych surowcach pracowało w Wąchocku 3 kowali. Byli też oczywiście rzemieślnicy innych specjalności: szewcy, miodosytnicy, gorzelnicy, kupcy, zrzeszeni w cechy oraz w bractwa religijne w miejscowym kościele. Znacząca część mieszkańców utrzymywała się jednak z rolnictwa. W roku 1521 król Aleksander uwolnił mieszczan od opłat targowych i danin, a miastu przyznał prawo do drugiego jarmarku.
W roku 1656 miasto spustoszyli Szwedzi i Węgrzy, ale już kilka lat później, w roku 1659, Andrzej Cellary pisze, że dobrze prosperują znajdujące się w okolicy miasta kopalnie i „piec żelazne”, a osełki wykonane z miejscowego wapienia „po całej rozchodzą się Polsce”.
Przywileje mieszczan potwierdzane są przez kolejnych monarchów: Władysława IV w roku 1633, Augusta III w 1749, Stanisława Augusta w 1766. Dla rozwoju przemysłu metalurgicznego wielkie zasługi położył wąchocki przeor, ks. Aleksander Rupkiewicz., zakładając kilka fryszerek i wznosząc w roku 1789 w Starachowicach wielki piec, które w roku 1818, po kasacie zakonu, stały się własnością rządową.
W roku 1820 tylko dwa domy w Wąchocku były murowane a 160 drewnianych. Zamieszkiwało Wąchock 888 chrześcijan i 68 mieszkańców wyznania mojżeszowego. Jarmarków było w roku osiem, a targ wtorkowy bywał przenoszony na niedzielę.