Stężyca, miejscowość położona u przeprawy przez Wisłę, sąsiadującej z ujściem doń Wieprza, początkowo powiązana była z kasztelanią sieciechowską. Choć pierwsza wzmianka o Stężycy pochodzi z wieku XIII, kiedy znajdował się tu gród książęcy a przy nim osada targowa, to jej początki cofnąć można z pewnością co najmniej do czasów Krzywoustego, kiedy prawobrzeżny dotąd gród sieciechowski, skutkiem przesunięcia się koryta Wisły, znalazł się na brzegu lewym. Brzeg prawy pozostał bez grodu, a ludność zamieszkująca okolicę bez ochrony, w przypadku częstych wówczas najazdów od wschodu. Po śmierci Bolesława okolice Stężycy włączone zostały do dzielnicy sandomierskiej, której władca, książę Henryk, zadbał o wybudowanie tu grodu. Borykający się z niebezpiecznymi wodami Wisły Sieciechów zaczął tracić znaczenie, w efekcie coraz ważniejszą stawała się Stężyca. Kiedy w roku 1397 województwo sandomierskie dzielono na powiaty, kasztelania sieciechowska przestała istnieć: jej lewobrzeżne tereny znalazły się w powiecie radomskim, z prawobrzeżnych powstał powiat stężycki. Podobnie było w Stężycy z powstaniem parafii – erygowano ją w stuleciu XIII, mimo iż istniała już od stulecia w oddalonym tylko o pół mili (ale położonym za Wisłą) Sieciechowie.
Dogodne położenie w stosunku do szlaków komunikacyjnych stanowiło ogromny atut Stężycy. Oprócz szlaku wodnego, wiślanego, przez miasto przebiegał trakt z Torunia do Kazimierza i dalej do Lwowa. W końcu wieku XIV zbudowany został most na Wiśle, co jeszcze bardziej „zbliżyło” Stężycę do Sandomierza i Krakowa, do których szlak biegł wzdłuż lewego brzegu Wisły.
Stężycka parafia w roku 1335 płaciła 8 skojców świętopietrza. Lokacja miasta, zdaniem profesora Kiryka, musiała mieć miejsce nie później niż w 3, ćwierci XIV wieku. W roku 1386 odnotowane jest istnienie cła stężyckiego. W wieku XVI, kiedy w Stężycy kwitł rynek zbożowy (znaczenie tutejszego portu rzecznego bywało wtedy większe niż portu w Kazimierzu), ściślej w roku 1567, wzmiankowana jest nawet miara zbożowa stężycka.
Wisła przynosiła Stężycy korzyści, ale czasem też poważne problemy. Przesuwanie się koryta powodowało konieczność przemieszczania miasta. Pierwotne miasto znajdowało się około 1 kilometra na zachód od obecnej Stężycy. Tam też stał jej pierwszy kościół parafialny, wzniesiony z drewna. Kiedy spłonął w ostatnich latach XIV stulecia, pleban Jan wzniósł w 1. połowie następnego wieku świątynie murowaną, lokalizując ją w sposób wykazujący dalekowzroczność: w miejscu bezpiecznym, daleko od Wisły i ówczesnego miasta, jakby przewidując, gdzie znajdować się będzie późniejsza Stężyca. Późnogotycki kościół, wzmiankowany przez Długosza, był jednonawowy, z kwadratowymi kaplicami po bokach. Był też pierwszą świątynią wymurowaną z cegły w całym powiecie. Budowę zakończono w roku 1434. W roku 1502 kościół zniszczyli Tatarzy.
Obecny kościół wybudowano w roku 1532. Jednym z fundatorów był hetman Jan z Tarnowa, drugim Stanisław ze Sprowy, starosta opoczyński. W roku 1944 „dzieło” Tatarów powtórzyli hitlerowcy – skutkiem ognia artyleryjskiego zza Wisły świątynia spłonęła. Przetrwały z niej tylko resztki murów. Dzięki wysiłkom proboszcza, księdza Edwarda Bielińskiego i ogółowi społeczności parafialnej, w latach 1946-50 stężycki kościół odbudowano. Pracami, prowadzonymi systemem gospodarczym, kierował architekt z Warszawy, Brunon Zborowski.