Nad drzwiami radoszyckiego kościoła, pierwotnie kaplicy królewskiej, umieszczony był napis /istniejący tam podobno jeszcze w roku 1788/ mający świadczyć, że kościół ufundowano w czasach Bolesława Chrobrego, ściślej: w roku 1004. Jednak parafia erygowana została w Radoszycach w roku 1364, kiedy kapelan królewski, rektor dotychczasowej kaplicy, został plebanem. W tym samym roku kościół pod wezwaniem Najświętszej Marii Panny, św. Pawła Apostoła i św. Stanisława otrzymuje od króla Kazimierza dziesięcinę z Radoszyc i Cieśli /a także pola, szynk i sadzawkę z młynem/, a od arcybiskupa gnieźnieńskiego Jarosława dziesięcinę z Kruszkowa, „należącego do jego stołu”. Do parafii włączono: Radoszyce, Zaborowice, Miedzierzę, Grodzisko, Smyków i Wilczkowice.
Lokacja miasta nastąpiła najprawdopodobniej jednocześnie z powstaniem parafii. Wcześniej Radzoszyce występowały jako wieś, ale za to z królewskim dworem /curia nostra in Radoschice/, chociaż najstarszym punktem osadniczym w tym rejonie było grodzisko, we wsi noszącej obecnie właśnie taką nazwę, odległej od Radoszyc o 2 – 3 kilometry. Konkretnej daty lokacji miasta nie znamy, za to z lustracji pochodzącej z roku 1660 dowiedzieć się można, że przywilej lokacyjny nadający Radzoszycom prawo magdeburskie Kazimierz Wielki wystawił w Opocznie. W roku 1414 tutejszym wójtem był Stanisław; pewnie dobrze sprawował swój urząd, skoro Jagiełło nadał mu położony przy rynku plac, na którym stał niegdyś dawny dwór /curia antiqua/. Dwór nie był już władcom potrzebny, skoro, zapewne równocześnie z lokacją miasta, zbudowany został w Radoszycach zamek królewski. Często bywał tu Jagiełło, potem Kazimierz Jagiellończyk. Zamieszkiwały w zamku także królewny, być może „dla ochrony przed morowym powietrzem w lasach tutejszych szukały przytułku” – domyśla się Rawita Witanowski. Od roku 1650 zamek był już tylko ruiną, ostatecznie rozebraną w roku 1860. Resztki jego fundamentów ukryte są pod budynkami i ogrodem nadleśnictwa.
Gotycki kościół, ufundowany przez Kazimierza Wielkiego, stanowi zdaniem księdza Wiśniewskiego nawę i prezbiterium obecnej świątyni. Obiekt gruntownie przekształcono w 1. połowie XVII stulecia, potem przebudowywano w roku 1846 i w latach 1901 – 2, coraz dokładniej zacierając jego pierwotny styl i charakter. Korpus jest obecnie trzynawowy – nawy boczne, a właściwie raczej otwarte do głównej nawy kaplice, domurowano w wieku XVII; wtedy też dostawiono do prezbiterium od północy zakrystię. Druga zakrystia i skarbczyk /od południa/ powstały później. Czworoboczna wieża zachodnia zbudowana została w roku 1846.
Gotyckie wnętrza świątyni nie zachowały się, nie ma także śladów po gotyckich detalach architektonicznych. Nawa nakryta jest siedemnastowiecznym sklepieniem kolebkowymi z lunetami, w prezbiterium kolebkę zdobi skromna dekoracja stiukowa. Główny ołtarz jest barokowy z końca XVII stulecia, z krucyfiksem i postaciami świętych. Ołtarze boczne są także barokowe, podobnie ambona, chór muzyczny i organowy prospekt. Najstarszym elementem jest późnogotycka kamienna chrzcielnica z początków wieku XVI.
Do roku 1618 proboszczów dla Radoszyc „prezentowali” królowie. Prawa tego zrzekł się dopiero Zygmunt III Waza, przekazując je kapitule z Kurzelowa. Najstarszym, znanym z imienia, proboszczem był w roku 1413 Wacław. W roku 1521 „plebanował” w Radoszycach Stanisław z Mstowa, w 1542 Walenty a w roku 1595 Stanisław Czyżowius a Szydłow.