Wieś Skrzyńsko należy do najstarszych na ziemi radomskiej. Nazywana była dawniej Magna lub Antiqua Skrzin, zaś sąsiadujące z nim Skrzynno – Skrzin. W dokumentach pojawia się po raz pierwszy w roku 1138, jako uposażenie arcybiskupstwa gnieźnieńskiego. Tutejszy gród kasztelański Krzywousty nadał około roku 1120 komesowi Piotrowi Włostowicowi z rodu Łabędziów. Komes Piotr ufundował w Skrzyńsku najstarszy kościół parafialny. Stało się to prawdopodobnie w 1. połowie XII stulecia, a ksiądz Wiśniewski przytacza nawet dokładną datę – rok 1132. Konsekracja odbyła się dopiero w roku 1204 – dokonał jej arcybiskup gnieźnieński Henryk Kietlicz – a kościół otrzymał wezwanie św. Trójcy i św. Wojciecha.
Bardzo niewiele wiemy o pierwotnej romańskiej świątyni w Skrzyńsku. Zburzenie jej i wykonanie w tym miejscu zupełnie nowego obiektu, nie daje szans nawet archeologom. Można jedynie określić materiał, z którego powstała, a to dzięki temu, że zastosowane w niej ciosy piaskowcowe zostały powtórnie użyte we wschodniej ścianie prezbiterium obecnego kościoła. Romańskie ciosy, o prostokątnej powierzchni licowej, według profesora Świechowskiego, nie zostały wykonane wcześniej, niż w XII stuleciu. Istnieje także teoria, że kościół romański został zastąpiony przez inną, murowaną świątynię już w XVI stuleciu. Z Liber beneficiorum Łaskiego wynika, że w roku 1521 stał tu murowany kościół, którego kolatorami byli dziedzice, Janikowa, Przysuchy i Skrzynna. Plebanem był wówczas Jan Chlewicki, scholastyk włocławski, który utrzymywał dwóch wikariuszy i jednego ministranta. Inwentarze z roku 1722 i 1729 informują, że kościół był bardzo dobrze „uposażony, posiadał wiele apparatów i sprzętów cennych” – co zapisał ksiądz Wiśniewski.
W roku 1760 prymas, arcybiskup Łubieński, wydał pozwolenie na położenie kamienia węgielnego pod budowę obecnego kościoła w Skrzyńsku. Fundatorem „za własny fundusz i za vota z cudów” (chodzi o vota z cudownego obrazu Matki Bożej Staroskrzyńskiej) był Karol Szydłowski, starosta uszycki. Pieniędzy jednak musiało brakować, skoro w roku 1763 proboszcz, ks. Rocha Kwaśniewski, uzyskał zgodę prymasa „aby ułomki srebra stopić i na korzyść i budowę kościoła zużytkować”. Budowę ukończono w roku 1768. Oficjalna konsekracja odbyła się dopiero w roku 1816 – dokonał jej biskup Wojciech Górski. W latach 1909-10, według projektu architekta Jarosława Wojciechowskiego, podwyższone zostały kościelne wieże.
Kościół ze Skrzyńska jest budowlą późnobarokową. Jego prezbiterium skierowane jest na północ, co głównej, południowej fasadzie przydaje plastyczności. Składa się z trzyprzęsłowej nawy i nieco od niej węższego, prostokątnego prezbiterium o ściętych narożach. Od frontu stoją się dwie symetryczne wieże o kwadratowych podstawach, flankujące kruchtę i umieszczony nad nią chór muzyczny. Od zachodu i wschodu dostawione są dwie symetryczne przybudówki, w których przy nawach mieszczą się kaplice, zaś przy prezbiterium zakrystia i składzik, z lożami na piętrze, arkadami otwarte ku prezbiterium.
W rokokowym ołtarzu głównym umieszczono cudowny obraz Madonny, ten sam, z którego vota po przetopieniu użyto na budowę i wyposażenie kościoła. Malowany na desce obraz powstał około 1420 roku. W wizerunku Madonny ze Skrzyńska widać podobieństwo do „młodszego” obrazu Madonny z Opola.