Pierwsza wzmianka o wsi Lipa pochodzi z roku 1411 i dotyczy Janusza z Lipy, świadka obecnego przy transakcji zamiany dwóch wsi. Miejscowe dokumenty informują – pisze ksiądz Bastrzykowski – że modrzewiowy kościół w Lipie zbudowano już w roku 1129 /nad drzwiami kruchty jest łaciński napis: Vetus Ecclesia structa est A. Dni 1129/. W połowie XV wieku dziedzicem Lipy był Piotr. Kościół pobierał dziesięcinę snopową z karczmy, od 3 zagrodników, z folwarku szlacheckiego i z sołectwa. Około roku 1520 plebanem kościoła noszącego wezwanie św. Wawrzyńca i św. Katarzyny był Jan Bliziński: „człowiek świecki, który utrzymywał wikariusza i ministranta”.
Około roku 1636 dziedzic, Bartłomiej Ruszeński i pleban, Wawrzyniec z Tadajewa Tadajewski dobudowali do drewnianego kościoła murowaną kaplicę Matki Boskiej Różańcowej. „Kościół stał lat 632 nie tknięty – pisze ksiądz Wiśniewski- …do tak smutnego doszedł stanu, że już w żaden sposób nie mógł być naprawiony…”. W roku 1761 dziedzic, Ignacy Strzembosz, na mocy pozwolenia uzyskanego od prymasa Łubieńskiego, przystąpił do budowy nowego, także drewnianego kościoła, dostawiając go do siedemnastowiecznej, murowanej kaplicy. Konsekracji dokonano w roku 1764.
„Budynek na planie prostokąta, przerabiany dwukrotnie w latach 1831 i 1875 nie ma charakterystycznych cech i wybitnego typu” – surowo ocenia budowlę ksiądz Bastrzykowski. Kolejny remont miał miejsce w roku 1882 – dokonano wymiany gontowego pokrycia, w roku 1890 ogrodzono cmentarz. Po ostatniej wojnie dwukrotnie prowadzono tu prace: w roku 1961 i 1974.
Kościół stoi przy drodze, po środku wsi. Jest orientowany. Składa się z prostokątnej nawy i wydłużonego, trójbocznie zamkniętego prezbiterium, przy którym od północy dobudowana jest zakrystia a przy nawie dwie kruchty: od zachodu i północy. Murowana kaplica /z wąskim, niższym, przedsionkiem od wschodu/ przylega do południowej ściany kościoła. Kaplica, nawa i prezbiterium maja tę samą wysokość do poziomu okapu. Nakrywają je dwuspadowe dachy /nad prezbiterium dach zakończony trójpołaciowo/.
Kościół ma konstrukcję zrębową z drewna modrzewiowego, wzmacnianą lisicami. Elewacje pokryte są szalunkami z desek „na styk”, zwieńczone gzymsem podokapowym. Nad pokrytymi blachą dachami / jeszcze nie tak dawno był tu gont/ wznosi się smukła wieżyczka sygnaturki z arkadkową latarnią nakryta cebulastym hełmem. Wnętrze nawy, podzielonej na trzy części przykryte jest: środkiem pozornym sklepieniem kolebkowym, po bokach płaskimi stropami. Prezbiterium także nakrywa płaski strop.