W roku 1326 była już w Cudzynowicach parafia, w której plebanem był Andrzej, toteż kościół musiał tu powstać wcześniej. Cudzynowice należały do dekanatu kazimierskiego. W czasach Długosza drewniany kościół był „pod patronatem” szlacheckim. Od roku 1610, z uwagi na szczupłość dochodów, Cudzynowice utraciły rangę parafii – kazimierski proboszcz miał jednak obowiązek utrzymywać tu wikarego.. Kilkusetletni kościół chylił się ku upadkowi – rozebrano go więc i „...na tak zwanym ‘kocim zamku’ – pisze ksiądz Wiśniewski – postawiono z niego czteroizbowy lazaret”.
Nowy kościół zbudowała w roku 1757 Teresa z Morsztynów Ossolińska, kasztelanowa sandomierska. Wzniesiono go dokładnie na tym samym miejscu, gdzie stał pierwotny obiekt. Konsekracja nastąpiła w roku 1762. Dokonał jej biskup Kajetan Sołtyk. Pierwszy opis kościoła pochodzi z roku 1783 – niedawno wzniesiony obiekt był w dobrym stanie technicznym, co też w opisie zawarto. Pierwszy poważniejszy remont odbył się w roku 1826 – wymieniono szalunki na elewacjach, położono nową podłogę, wzmocniono „żelaznymi ankrami” ściany. Zachowany planik z 1847 roku, sporządzony dla Dyrekcji Ubezpieczeń, pokazuje że układ pomieszczeń kościoła w zasadzie nie odbiegał wówczas od dzisiejszego – nie było tylko skarbczyka, dobudowanego do południowej ściany prezbiterium po II wojnie światowej. Dołączony do planiku opis informuje o nienajlepszym stanie fundamentów /powodujących przechylanie się ścian kościoła i o konieczności naprawienia podłóg i dachu zakrystii. Mankamenty te uzupełniono niemal niezwłocznie – podczas remontu w roku 1849. Kolejne remonty miały miejsce w latach: 1891 /wymiana gontowego pokrycia/, 1913 /malowanie wnętrza/. Dziesięć lat temu, w roku 1992, gontowe pokrycie dachu zastąpiono miedzianą blachą.
Kościół jest orientowany. Składa się z kwadratowego, trójnawowego korpusu, prezbiterium – szerokiego jak nawa środkowa, prostokątnego, zamkniętego trójbocznie i symetrycznie przy nim rozmieszczonych: zakrystii od północy i skarbczyka od południa. Kompozycję brył uzupełniają dobudowane do nawy niewielkie kruchty: zachodnia i południowa.
Kościół ma konstrukcje zrębową, czyli jak opisuje ksiądz Wiśniewski – „z drzewa rżniętego w węgieł”. Ustawione na podmurówce ściany wzmocnione są lisicami oraz „żelaznymi ankrami” /od czasu remontu z 1826 roku/ a od zewnątrz pokryte pionowo szalunkiem z desek. Lisice na narożnikach uformowano na kształt pilastrów, wyposażając je w rzeźbione kapitele. Korpus i prezbiterium przykrywają dwuspadowe dachy; dach nad prezbiterium jest niższy i zakończony trójpołaciowo. Dachy wieńczy wieżyczka sygnaturki – sześcioboczna w planie, z arkadową latarnią nakrytą cebulastym hełmem.
Prezbiterium nakryte jest stropem z ogzymsowanymi fasetami, nawa główna pozornym sklepieniem zwierciadlanym, wspartym na dwóch słupach z wolutowymi głowicami, a nawy boczne pozornym sklepieniem o przekroju przypominającym ćwierćkolebkę.