K ościół murowany powstał w latach 1904-1909 ( na reliktach z 1697 r.), architekt Konstanty Wojciechowski.
Bałtów leży nad rzeką Kamienną, w miejscu jej przełomu pomiędzy Wyżyną sandomierską a Przedgórzem Iłżeckim. Dawniej wieś nazywała się Bałutów, tak więc może należała do jakiegoś Bałuta (jak pisze ksiądz Wiśniewski), choć Słownik etymologiczny sugeruje raczej pochodzenie nazwy wsi od słowa „bełt”, czyli „wir w wodzie”. Biorąc pod uwagę bystry nurt Kamiennej w okolicach Bałtowa, ta hipoteza wydaje się być bardziej prawdopodobną.
O najstarszym kościele w Bałtowie wiemy z Liber beneficiorum Długosza, że był drewniany „czci św. Andrzeja poświęcony”, a jego „kollatorem jest Warsz herbu Rawa . W parafii są łany kmiece, szynki, ogrody, a także pole jedno wojskowe; z tego wszystkiego opłaca się i zbiera dziesięcinę w snopach i konopiach , a wartość jej wynosi 10 grzywien. Kościół ma własne pole wolne i łąki dla własne-go użytku i potrzeby. W tej wsi jest 20 garncarzy” – pisze ksiądz Wiśniewski. Parafia znana była już w roku 1326 – ale kiedy kościół zbudowano – nie wiadomo. Istnieje hipoteza, choć o nikłym prawdopodobieństwie, że mógł on powstać nawet w XI wieku.
Pierwotny, modrzewiowy kościół stał na wysokiej górze, obok dzisiejszego pałacu. Rządcą tego kościoła w roku 1529 był Jan Osmólski, pobierający dziesięciny poprzez swego komendarza. Kościół ten spłonął w roku 1645, a na jego miejscu zbudowano murowaną kaplicę, w której na prośbę hrabiego Małachowskiego biskup Burzyński wyraził zgodę na okazjonalne odprawianie mszy – „w pewne dnie”.
Drugi kościół w Bałtowie zbudowano w miejscu gdzie stoi obecny kościół, u podnóża góry. Po gruntownej przebudowie z lat 1904-9 jest to zupełnie inna obiekt, ale z zapisów księdza Wiśniewskiego spróbujmy odtworzyć jego poprzedni wygląd. Był znacznie mniejszy, bowiem genezą XX-wiecznej przebudowy było powiększenie świątyni, zbyt szczupłej na parafię liczącą wówczas „półszósta tysiąca wiernych”. Wybudowany w roku 1697 „z ofiar pobożnego ludu” otrzymał wezwanie Matki Boskiej Bolesnej. Był murowany, „na wschód ołtarzem wielkim wystawiony, skarpami wzmocniony”. Wnętrze nakryte było sklepieniem i mieściło trzy ołtarze. „Do kościoła prowadziły trzy wejścia: głów-ne od zachodu, boczne przez nieforemną, później dobudowana kruchtę od południa i trzecie przez zakrystię, mieszczącą się po stronie ewangelii wielkiego ołtarza” – pisze ksiądz Jan. Pod kościołem znajdowała się krypta, dach pokryty był gontem, sygnaturka blachą, „która gdy się zrujnowała, na jej miejscu uwił sobie gniazdo bocian”. Kościół miał 47 łokci długości, 14 szerokości, a mury wysokie były na łokci 15.
Projekt przebudowy wykonał w roku 1898 „budowniczy z Warszawy K. Wojciechowski; styl kościoła – barocco; kosztorys był obliczony na 34,000 rs.”. Budowę rozpoczęto 16 czerwca, uprzednio usuwając „kawał pobliskiej góry”. Pracami osobiście kierował proboszcz, ks. Ludwik Olsiński. Roboty budowlane trwały pięć lat – wieże ukończono w roku 1909, gdy wnętrza były już dawno gotowe: freski wykonał Franciszek Woroń z Wieliczki, zaś sklepienie i pilastry „malowidłem ozdobił” Bolesław Rutkowski z Częstochowy. Kościół zawiera „nieznaczne partie” siedemnastowiecznej budowli. Głównym ołtarzem skierowany jest ku zachodowi, a dobudowane do nawy kaplice nadają mu plan łacińskiego krzyża. Od strony wschodniej elewacje zdobią dwie wysokie wieże, nakryte smukłymi hełmami z arkadowymi latarniami. We wnętrzu znajduje się trochę elementów pochodzących ze starego kościoła.
