Już na początku XVII stulecia zasłynęły Piotrkowice figurką Madonny, według legendy wyoraną z ziemi na plebańskim polu. Początkowo figurę ustawiono w drewnianej kapliczce (rok 1628), ale gdy kult dynamicznie się rozwijał, postanowiono zbudować klasztor i nowy kościół. Powstały one z fundacji Marcina Rokszyckiego w roku 1652. Potem zespół uzupełniono dobudowując w roku 1776 kaplicę loretańską z fundacji Stanisława Krasińskiego, starosty nowomiejskiego, przasnyskiego i ujskiego .
Kościół, dawniej klasztorny, a obecnie parafialny, ma wezwanie Najświętszej Marii Panny, św. Franciszka i św. Marcina. Jest późnorenesansowy, orientowany, wzniesiony z kamienia. Tworzy go prostokątna nawa, przy niej węższe prezbiterium zamknięte prostą ścianą, a od południa ryzalitowo wysunięta kaplica Pana Jezusa. Od zachodu dostawiona jest wysoka wieża – dołem kwadratowa, wyżej ośmioboczna, zwieńczona barokowym hełmem. Przy wieży od południa znajduje się przedsionek, a od północy pomieszczenie łączące się z klasztornym krużgankiem, biegnącym od północy wzdłuż nawy do piętrowego klasztornego skrzydła, stanowiącego przedłużenie ku północy zakrystii, dobudowanej do prezbiterium.
Od zewnątrz kościół jest oszkarpowany. Nakrywają go dwuspadowe dachy, którego szczyty – co do stylistyki – renesansowo-barokowe – mają formy „schodkowe”, rozczłonkowane są pilastrami, a zdobią je woluty i „piramidowe” zwieńczenia, wazony, esownice oraz wnęki. Wejście do kościoła zdobi piękny, barokowy portal, z umieszczoną nad nim tablicą erekcyjną kościoła i klasztoru oraz herbem Pobóg.
Wewnątrz nawa kościoła rozczłonkowana jest przyściennymi filarami, nakryta sklepieniem kolebkowo-krzyżowym z dekoracją stiukową. Prezbiterium nakrywa sklepienie także kolebkowo-krzyżowe – tu wsparte na konsolach. Kaplicę Pana Jezusa nakrywa kolebka na gurtach. W zachodniej części nawy znajduje się chór muzyczny z murowanym parapetem, podparty arkadą. Ołtarz główny, a także ołtarze boczne oraz „opracowanie” otworu tęczowego pochodzą z ok. 1660 roku (restaurowane i uzupełniane przez A. Łabędzkiego i S. Grzybowicza w roku 1913). Głównym akcentem ołtarza jest piękny obraz ze sceną Zwiastowania (sprzed połowy XVII w.), ale ogromne wrażenie czynią też rzeźbione figury wielkich polskich świętych: Wojciecha i Stanisława a także św. św. Franciszka i Antoniego oraz Archaniołów Michała i Gabriela. Przy zachodniej ścianie kaplicy Pana Jezusa ustawiony jest renesansowy nagrobek Pawła i Zofii Ossowskich (zmarłych w roku 1582 i 1580). Nagrobek ufundował ich syn, Jan, podstarości nowo-korczyński. Kamienny nagrobek jest piętrowy, w części dolnej znajduje się leżąca postać Zofii Ossowskiej, w górnej – Pawła. Towarzysza im herby Gryf i Lubicz, takie same jak nad południowym portalem kościoła św. Stanisława. Nagrobek przeznaczony był do kościoła Stanisława i tam znajdował się aż do roku 1899, kiedy stan techniczny świątyni był już tak zły, że dla ratowania go, zdecydowano o przeniesieniu.